城市地下管网，被称为城市的“生命线”，涉及供水、排水、燃气、热力等多个重要领域。截至2025年底，我国城市地下管网总长达390万公里，规模全球第一。然而，这一庞大数字背后，也潜藏着安全隐患：老旧破损、淤泥堵塞、垂直攀爬困难……这些隐患时刻威胁着群众生命财产安全和城市安全运行。8月23日，在第十一届“创客中国”安徽省中小企业创新创业大赛决赛现场，一款可实现全地形自适应巡检的管道机器人引发关注。

这款名为“灵枢碳循”的城市供排水管网全地形自适应巡检机器人，由一支高校背景的科研团队历时600余天研发完成。针对当前管网巡检中存在的设备兼容性差、复杂工况通过性弱、感知能力不足等行业共性问题，团队在结构设计和算法层面进行了多项创新。

据项目负责人介绍，该机器人采用镜像伺服柔性变径机构，由六组独立镜像伺服单元构成，可在300至1000毫米管径范围内自适应调节。在积水达管径30%、管壁严重淤积的极端工况下，设备通讯电源稳定率可达98.7%。团队还研发了磁电复合群运动控制系统，将湿滑环境下的打滑率控制在2%以内，垂直管道攀爬成功率达到100%。

此外，该产品集成多元融合感知与组合定位算法体系，在信号干扰严重的复杂环境下，缺陷识别率达98.6%，百米管道定位误差控制在0.2米以内。目前，该产品已通过CMA双重认证，相关技术已受理及授权专利10项、软件著作权2项。

该负责人介绍，“我们的机器人已在芜湖市部分区段的排水管道巡检中投入使用，一段原本需要4小时的人工巡检任务，机器人仅用1.5小时即可完成。”该负责人补充道，此项目已与多家第三方运维企业建立合作，累计签订合作订单182万元，获得国家及地方课题经费65万元。今年8月6日，项目正式落户芜湖北航产业园。

据了解，项目团队由来自多所高校的本硕博学生组成，负责人曾获国家奖学金，主持多项国家级科研项目，团队曾在全国性科技竞赛中获得金奖。根据规划，项目首轮拟融资400万元，未来一年内可直接带动就业100人，间接带动600余人，单台设备年均可减少30公里管线开挖修复，相应减少碳排放15吨。